宇树科技今日在官网上线了一套人形机器人数采训练全栈解决方案。该方案基于一款轮式机器人 G1-D，由人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成。

G1-D 机器人身高范围约 1260-1680mm，头部配备高清双目相机，手部配备高清相机。G1-D 分为通用版和旗舰版，旗舰版可选配移动底盘，移动速度≤1.5m/s。

G1-D 通用版和旗舰版分别有 17 和 19 个整机自由度（不含末端），单臂自由度（不含末端）为 7 个，单臂最大负载约为 3kg。G1-D 采用轮式与升降相结合的移动升降设计，垂直作业空间为 0-2m，腰关节运动空间为 Z±155°、Y -2.5°~+135°。

G1-D 还可选二指夹爪 / 三指灵巧手（无触觉）/三指灵巧手（有触觉）/五指灵巧手，配套英伟达 Jetson Orin NX 16GB（100TOPS 算力）模组，最高续航约 6 小时。IT之家附参数表如下：